Funde von Steinwerkzeugen in den Sandäckern oberhalb des Ortes (Frankenhöhe), die in die Grenze zwischen beide Urzeitepochen einzureihen sind, können als erster Besiedlungsnachweis angesehen werden. Die Gründung Westheims ist ungefähr in die Zeit der fränkischen Landnahme zu legen. Vermutlich wurde es vom Königshof Ickelheim aus zur Besiedlung angelegt. Daher stammt auch der Name. Westheim liegt im Westen Ickelheims. Vergleiche hierzu auch Sontheim (sont = Süden), das im Süden Ickelheims errichtet wurde.
Im Mittelalter zeigen urkundliche Erwähnungen Besitzungen des Klosters Heilbronn, des Stifts Bamberg, sowie Adelsfamilien wie die Seckendorff, Hohenlohe und Hohenzollern, ebenso des Deutschherrenordens an.
Am 25. Mai 1525 ließ Markgraf Casimir von Ansbach Westheim plündern und in Brand stecken, weil sich die Einwohner dem Bundschuh angeschlossen und wie die Bauern der Umgebung sich wacker am Bauernkrieg beteiligt hatten. Das Dorf erlebte 1601 Ausschreitungen und Besetzungen beim Durchzug der Spanier und Freibeuter, die von Holland kamen und nach Ungarn zogen. Im Oktober 1621 gab es Not und Elend beim Durchzug des Mansfeldischen Heeres bis zur Belagerung Windsheims im Februar 1648. Westheim bleibt beim Dreißigjährigen Krieg nicht verschont. /p>
Der Markgraf von Ansbach führte 1633 nach dem Grundsatz „cuius regio, eius religio“ die Reformation ein. Am Südende des Dorfes wird 1677 eine neue Kirche gebaut. Westheim kam 1810 im Rahmen der Bayreuther Markgrafenschaft an das Königreich Bayern.
Die Gemeinde musste 1813 viel erdulden, als bei den napoleonischen Befreiungskriegen einige Tausend verbündete Russen in dem damals nur 100 Einwohner zählenden Ort einquartiert waren. Aus den Aufzeichnungen der Siebnerei geht hervor, dass am 6. Juni 1814 russische Kosaken in Westheim Quartier bezogen, am 10. Juni 480 Mann russische Infanterie. Es musste dabei der „kleine Bauer“ neun, der „große Bauer“ aber 27 Leute unterbringen. Am 12. Juni kamen wieder Kosaken, von denen berichtet wird, dass „alle den Branntwein wie Wasser soffen, so dass mancher angebrannt ist, dass man ihn mit Wasser löschen musste. Manche haben sich gar zu Tode gesoffen.“
1913 Installation einer elektrischen Ortsbeleuchtung. 1939 muss die Gemeinde Westheim im Sontheimer Scherholz 19,014 ha Wald an das Luftgaukommando XII/XIII Nürnberg verkaufen. Zur Erweiterung des Munageländes in Marktbergel müssen 1941 nahezu 20 ha verkauft werden. 1943 muss die Gemeinde Westheim an das Luftgaukommando XII mit Sitz in Wiesbaden eine Fläche von 1,42 ha in der Kohlschwärz zur Errichtung eines Barackenlagers verpachten. Im April 1945 lag der Ort in der Kampflinie zwischen dem weichenden deutschen Heer und der amerikanischen Armee. Der Westheimer Kirchturm wurde durch einen Volltreffer beschädigt und drohte in Flammen aufzugehen. Durch den selbstlosen Einsatz von beherzten Männern der Gemeinde wurde er vor der Zerstörung gerettet.
1955 Anschluss des Ortes Sontheim und 1956 Anschluss des Ortes Westheim an die Fernwasserversorgung Franken. 1965 muss die Gemeinde 81,5 ha Wald zur Errichtung des Panzerübungsplatzes am Wessachhof an den Bund verpachten, ansonsten droht die Enteignung. 1973 Bau der Kläranlage in Westheim. Am 1. Juli 1975 wird die bisher selbständige Gemeinde mit ca. 340 Einwohnern Ortsteil der neu gebildeten Großgemeinde Illesheim.
Westheim erringt 1991 im Bundeswettbewerb „Unser Dorf soll schöner werden“ eine Bronzemedaille. 1992 Erschließung von zwei kleinen Baugebieten. 1993 Errichtung einer Veranstaltungshalle für die Gesamtgemeinde mit Platz für bis zu 300 Personen. 1998 Errichtung eines Pumpwerkes und einer Druckleitung nach Westheim für die Abwasserbeseitigung in Sontheim. 1999 Errichtung des Ortskanalnetzes und Erneuerung der Wasserversorgungsleitungen in Sontheim. 2000-2001 Erneuerung des Kanal- und Wasserleitungsnetzes in Westheim. 2003 Anordnung der Dorferneuerung für die Ortsteile Urfersheim, Westheim und Sontheim. 2004 Hochwasserfreilegung des Scheckenbaches in Westheim.